ροµπότ στον ψεκασµό επιτυγχάνεται τόσο µείωση του ψεκαστικού διαλύµατος που χρησιµοποιείται, άρα µει-
ώνεται και το κόστος, όσο και προστασία του περιβάλλοντος καθώς χρησιµοποιούνται λιγότερα χηµικά.
Ο τηλεχειρισµός του ροµπότ προϋποθέτει το σχεδιασµό και ανάπτυξη κατάλληλων διεπαφών για επικοινωνία
του χρήστη (αγρότη) µε το ροµπότ (user interface for human-robot interaction). Έτσι, το έργο Agrirobot επι-
κεντρώνεται στην κατασκευή διεπαφών χρήστη, κατάλληλων για τηλεχειρισµό αγροτικών ροµπότ, επιτρέ-
ποντας στον αγρότη να ελέγχει το ροµπότ χρησιµοποιώντας διάφορες µορφές αλληλεπίδρασης.
Κύριος στόχος ήταν ο καθορισµός κατάλληλων διε-
παφών που θα χρησιµοποιήσει ένας αγρότης για να
τηλε-χειριστεί αγροτικό ροµπότ, συµπεριλαµβανο-
µένου της καθοδήγησης στο χωράφι και της επιλο-
γής στόχων (π
.
χ. για να ψεκάσει, να κλαδέψει, να µα-
ζέψει κλπ) [1, 2].
Το τελικό αποτέλεσµα είναι ο σχεδιασµός και η υλο-
ποίηση διεπαφής για αλληλεπίδραση µεταξύ του
χρήστη και του ροµπότ που να είναι εύκολη στη
χρήση, να περιορίζει το χρόνο εκµάθησης της χρήσης
της, και να είναι αποδοτική και αποτελεσµατική. ∆ε-
δοµένου ότι ο χρήστης βρίσκεται αποµακρυσµένος
από το χώρο στον οποίο λειτουργεί το ροµπότ, η διε-
παφή θα πρέπει να σχεδιαστεί µε τέτοιο τρόπο ώστε
να παρέχει όλη την αναγκαία πληροφόρηση στον
αγρότη ώστε να τηλεχειριστεί το αγροτικό ροµπότ.
Μέσα από τη διαδικασία της σχεδίασης, ανάπτυξης
και µελέτης των διεπαφών χρήστη-ροµπότ, επιδιώ-
κουµε να καταδείξουµε τα στοιχεία εκείνα που είναι αναγκαία ώστε να βελτιώσουµε την επίγνωση που χρει-
άζεται να έχει ο αγρότης κατά την αλληλεπίδραση του µε το αγροτικό ροµπότ. Με την τεχνική αυτή – και δε-
δοµένου ότι το ροµπότ βρίσκεται σε αποµακρυσµένη από το χρήστη περιοχή – επιδιώκουµε
,
µέσω της διεπα-
φής
,
ο χρήστης να έχει επίγνωση της εργασίας που εκτελεί το ροµπότ, επίγνωση του περιβάλλοντα χώρου
όπου βρίσκεται το ροµπότ, επίγνωση της λειτουργικής κατάστασης του ροµπότ, και επίγνωση της αποστολής
που έχει να εκτελέσει.
Σχεδιάστηκαν και πραγµατοποιήθηκαν διάφορα πειράµατα πεδίου στους Πειραµατικούς Σταθµούς του Ινστι-
τούτου Γεωργικών Ερευνών. Τα πειράµατα έχουν προκαταρκτικά καταδείξει ότι ένας βασικός παράγοντας στη
διεπαφή µεταξύ του χρήστη και του ροµπότ είναι µια περιφερειακή άποψη του χώρου γύρω από το ροµπότ,
καθώς επίσης και άποψη του χώρου µπροστά
του, όπως φαίνεται στην εικόνα 2. Επίσης για τη
στόχευση και ψεκασµό των στόχων (π.χ. τσαµ-
πιά σταφυλιών) χρειάζεται µια κοντινή άποψη
πάνω από το ψεκαστικό. Αν παραληφθεί έστω
και µια από τις τρεις απόψεις, η εργασία οδήγη-
σης και ψεκάσµατος γίνεται πολύ πιο δύσκολη
και µε περισσότερα λάθη (εικόνα 3).
Από τα προκαταρκτικά αποτελέσµατα προκύπτει
ότι
,
ο βασικός στόχος του έργου, δηλαδή ο τη-
λεχειρισµός αγροτικού ροµπότ
,
είναι εφικτός.
Παράλληλα µετρήθηκε και η αποτελεσµατικό-
τητα και αποδοτικότητα της διεπαφής χρήστη-
ροµπότ που αναπτύχθηκε.
[1]
Adamides, G., Berenstein, R., Ben-Halevi, I., Hadzilacos, T., & Edan, Y. “User Interface Design Principles for Robotics in Agri-
culture: The Case of Telerobotic Navigation and Target Selection for Spraying”.In Conference Proceedings of the 8
th
Asian Con-
ference on Information Technology in Agriculture (AFITA 2012), Taipei 3-6 September 2012.
[2]
Adamides, G., Katsanos, C., Christou, G., Xenos, M., & Hadzilacos, T.“Human-Robot Interaction in Agriculture: Usability eva-
luation of three input devices for spraying grape clusters”. In conference proceedings of the EFITA-WCCA-CIGR Conference: Su-
stainable Agriculture through ICT innovation (EFITA 2013), Turin 23-27 June 2013.
Εικόνα 2: ∆ιεπαφή για επικοινωνία χρήστη-ροµπότ.
Περιλαµβάνει την κάµερα που δείχνει το µονοπάτι
στο οποίο κινείται το ροµπότ, περιφερειακή κάµερα και
κάµερα που βλέπει τα τσαµπιά που έχει να ψεκάσει.
Εικόνα 3: Ο µέσος αριθµός τσαµπιών που ψεκάστηκαν µε
διεπαφές που είχαν υποστηρικτικές κάµερες ήταν πιο υψηλός
σε σχέση µε τις διεπαφές που ο χρήστης είχε µόνο µία κάµερα.
ΑΓΡΟΤΗΣ
15